Žmonėms vertikalaus transporto poreikis yra toks pat senas kaip žmonių civilizacija.
Kėlimo stalaiiki pramonės revoliucijos rėmėsi pagrindinėmis galios priemonėmis.
Senovės Graikijoje Archimedas sukūrė patobulintą lynu ir skriemuliu valdomą kėlimo įrenginį, kuris naudojo gerves ir svirtis kėlimo lynui apvynioti aplink rites vertikaliam transportavimui.
80 m. mūsų eros metais gladiatoriai ir laukiniai gyvūnai primityviais keltuvais važiavo į Koliziejų Koliziejuje.
XVIII amžiuje kėlimo stalams kurti pradėta naudoti mechaninė jėga. 1743 m. prancūzas Liudvikas XV leido savo privačiuose rūmuose Versalyje įrengti personalo liftus naudojant atsvarus.
1833 m. Vokietijos Harco kalnų regione kalnakasiams kelti buvo naudojama sistema, naudojanti stūmoklinį strypą.
1835 metais vienoje Didžiosios Britanijos gamykloje buvo sumontuotas diržu traukiamas kėlimo stalas, vadinamas „gervės mašina“.
1846 m. pirmasis pramoninis hidraulinis
kėlimo stalaipasirodė. Tada netrukus atsirado kiti varomi keltuvai.
1854 m. amerikiečių mechanikas Otis išrado reketinį mechanizmą, kuris buvo parodytas Niujorko saugos keltuvo parodoje.
1889 m., kai buvo pastatytas Eifelio bokštas, buvo įrengtas garu varomas keltuvas, o vėliau – liftas.
1892 m. buvo pastatyta Astillero kalno kėlimo įranga Čilėje, o 15 kėlimo platformų vis dar naudoja daugiau nei 110 metų senumo mašinas ir įrangą.